25mm 積み木キューブを何個積めるのかの判断をやってみました。
コード、計算式はこちらです 「Dobot Magician 逆運動学」
A側の積み木 10 列× 5 行× 8 段 = 400 個を、C へ 5 列× 10行× 8 段 = 400 個へ積み替えるデモ用です。
分かりにくいですが、左側が上から見た（X-Y 平面）図、右側が横から見た（Z面の断面）図になります。
右側の図を下段から上に数えていくと 8 段に見えますが、8 段目の上 4mm にアーム移動位置が重なっています。
↓基点 A 点のY 座標を右側 10mm にずらすと、可動範囲エラーになるところが赤色に変わります。
※判定に使う可動範囲は実際にエラーになる範囲より数ミリ内側にとっています。
↓例えば、基点 C 点のY 座標を下側 10mm にずらすと．．．
例えば、Ｃ点を中心方向に 10mm ずらすと．．．
例えば、Ｃ点を外側に 10mm ずらすと．．．
※Dobot Magician の正確な可動範囲は公開されていないため、独自に計算しました。動作を保証するものではありません。
また、各座標間の移動中の座標（軌跡）は、判定していません。