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Dobot Magician Wi-Fi (UDP) 2020/03/12

・2020/03/16 IdUDPServer1.SendBuffer の引数を変数に変更、isQueued を Falseに変更

■Dobot Magician Wi-Fi 接続の Delphi サンプルです。
　Indy UDP Server コンポーネントを使っています。
　UART 通信のサンプルでもあります。

　※Wi-Fi アダプターは、前もって DobotStudio で 無線LANに登録しておく必要があります。
　ポート番号は、8899 です。　　

unit DobotUDPTest;

interface

uses
  Winapi.Windows, Winapi.Messages, System.SysUtils, System.Variants, System.Classes, Vcl.Graphics,
  Vcl.Controls, Vcl.Forms, Vcl.Dialogs, Vcl.StdCtrls, IdBaseComponent,
  IdComponent, IdGlobal, IdUDPBase,
  IdUDPServer, IdSocketHandle;

type
  TForm6 = class(TForm)
    Button2: TButton;
    IdUDPServer1: TIdUDPServer;
    procedure Button2Click(Sender: TObject);
    procedure FormCreate(Sender: TObject);
    procedure IdUDPServer1UDPRead(AThread: TIdUDPListenerThread;
      const AData: TIdBytes; ABinding: TIdSocketHandle);
  private
    { Private 宣言 }
  public
    { Public 宣言 }
  end;

var
  Form6: TForm6;

implementation

{$R *.dfm}

// 吸引カップ ON / OFF
procedure TForm6.Button2Click(Sender: TObject);
var
  B : TIdBytes;
  i : integer;
  checkSum : Byte;
  host : string;
  port : word;
begin
  SetLength(B, 8);
  // 送信データ
  B[0] := $AA;
  B[1] := $AA;
  B[2] := 2 + 2; // len = 2 + Payload Len;
  B[3] := 62;    // Command ID;
  B[4] := 1;     // ctrl r/w($01) = W, isQueued($02) = True;
  B[5] := 1;     // isCtrlEnabled  吸引カップ 無効(0) / 有効(1)
  B[6] := 0;     // isSucked       吸引カップ OFF (0) / ON (1)

  // チェックサム
  checkSum := 0;
  for i := 3 to 6 do checkSum := checkSum + B[i];
  checkSum := $100 - checkSum;
  B[7] := checkSum;
  // 送信
  host := '192.168.0.25';
  port := 8899;
  IdUDPServer1.SendBuffer(host, port, Id_IPv4, B);
end;

procedure TForm6.FormCreate(Sender: TObject);
// 起動と同時にポートをオープンし、受信を開始する
begin
  IdUDPServer1.DefaultPort := 8899;
  IdUDPServer1.Active := True;
end;

procedure TForm6.IdUDPServer1UDPRead(AThread: TIdUDPListenerThread;
  const AData: TIdBytes; ABinding: TIdSocketHandle);
// Dobot からの返信データ
begin
  // isQueued($02) = true の時は、14文字．false では 8 文字
  ShowMessage(Length(Adata).ToString);
  if (Length(Adata) >= 8) and (AData[3] = 62) then
    ShowMessage('SetEndEffectorSuctionCup OK');
end;

end.